Related forms show obvious connections to the root meaning: verhören refers to interrogating: Der Polizist hat den Gefangenen verhört. To emphasize focus and attention, the separable prefix zu- can be added: Wenn der Professor vorliest, müssen die Studenten gut zuhören.
But some forms seem to have little or nothing to do with the basic notion of hearing and listening. These forms can mislead the student.
For example, gehören can roughly be translated as “to belong to” — Das Geld gehört mir. Die Bleistiften gehören uns. The person to whom something belongs is in the dative case in these kinds of constructions.
The separable verb aufhören refers to stopping, quitting, or ceasing. Früher habe ich Zigarretten geraucht, aber ich habe damit aufgehört. Das Kind macht zu viel Lärm: er soll aufhören.
These three verbs — hören, aufhören, and gehören — pose a confusing challenge for the student of the German language!